Editing PIDtest
authorJordi <jordiguerrero@gmail.com>
Sat, 13 Feb 2016 19:02:04 +0000 (19:02 +0000)
committerJordi <jordiguerrero@gmail.com>
Sat, 13 Feb 2016 19:02:04 +0000 (19:02 +0000)
PID_test.py

index 0e61c87..03cd752 100644 (file)
@@ -34,17 +34,6 @@ def changeHeading():
     deltax = xTarget - robot1.x
     deltay = yTarget - robot1.y
 
-#    if ((deltay >= 0) and (deltax >= 0)):
-#        referenceHeading = math.acos(deltax / math.sqrt((deltay * deltay) + (deltax * deltax)))
-#    if ((deltay < 0) and (deltax < 0)):
-#        referenceHeading = (math.acos(deltax / math.sqrt((deltay * deltay) + (deltax * deltax))) * -1)
-#    if ((deltay >= 0) and (deltax < 0)):
-#        referenceHeading = math.acos(deltax / math.sqrt((deltay * deltay) + (deltax * deltax)))
-#    if ((deltay < 0) and (deltax >= 0)):
-#        referenceHeading = math.asin(deltay / math.sqrt((deltay * deltay) + (deltax * deltax)))
-
-#    referenceHeading = math.acos(deltax / math.sqrt((deltay * deltay) + (deltax * deltax)))
-
     referenceHeading =  math.atan2(deltay, deltax)
  #   referenceHeading = (referenceHeading + math.pi)/(2*math.pi)-math.pi